Né en 1883 en Allemagne d’un père gymnaste de haut niveau et d’une mère naturopathe, Joseph Pilates est un enfant rachitique qui souffre d’asthme et de rhumatisme articulaire.

Très tôt convaincu de l’importance de l’interaction entre santé mentale et santé physique, il surmonte ses fragilités en devenant un athlète multidisciplinaire en ski, yoga, boxe, plongée, course de fond, gymnastique. Il enrichira ces pratiques par les arts martiaux et ses connaissances en philosophie et anatomie.

Son internement dans un camp de prisonniers en Angleterre durant la première guerre mondiale est l’occasion d’élaborer les fondements de sa méthode, en vue de proposer à ses compagnons de détention un entraînement corporel complet. Synthèse de ses pratiques et connaissances, celle-ci s’ancre aussi sur son observation aiguë des étirements musculaires des animaux. Il improvise son premier appareil en démantelant un lit superposé auquel il attache les ressorts du sommier : destinée à optimiser le travail corporel des personnes peu entraînées la « Cadillac » est née ! Cette approche globale donne des preuves éclatantes de son efficacité lors de l’épidémie de grippe de 1918, qui attend des taux de mortalité élevé dans les camps d’internement. Pourtant mal alimentés et reclus dans des espaces exiguës, tous les co-détenus entraînés par Joseph Pilates survivent.

Joseph Pilates émigre aux États-Unis en 1926, où il fonde avec son épouse Clara le studio new-yorkais de diffusion de sa méthode alors baptisée « contrology ». Elle rencontrera durant quarante ans un succès grandissant, notamment auprès des générations de danseurs. Des figures de proue telles que Martha Graham et George Balanchine l’ont pratiqué avec assiduité. Au décès de Joseph Pilates en 1967 sa méthode, très connue aux États-Unis, prend le nom de son fondateur et continue d’être enseignée par les élèves qu’il a formés. Sa notoriété gagne le Canada au début des années 1990, puis se généralise en Europe à partir des années 2000.