Toutes les différentes approches modernes du crânio-sacrée ont leurs origines dans le travail de William Garner Sutherland (1873-1954, photo ci-dessus). Sutherland était un ostéopathe américain et un étudiant de Andrew Taylor Still, le fondateur de l’Ostéopathie. Le travail de Sutherland a duré plus de 50 ans et est pratiqué par de nombreux ostéopathes qui se réfèrent à lui comme l’ostéopathie crânienne. Le champ a été élargi par certains des élèves de Sutherland et dans le temps leurs élèves aussi. Dans la fin des années 1970, un autre ostéopathe américain, John Upledger a commencé à enseigner le travail crânien aux non-ostéopathes, et a inventé le nom « Craniosacral Therapy ».

Dans les années 1980, Thomas Attlee et Franklyn Sills ont commencé à enseigner thérapie crânio-sacrale au Royaume-Uni. Franklyn Sills a mis en place the Craniosacral Therapy Association en 1989, et il est devenu le plus grand organisme d’enregistrement au Royaume-Uni pour les praticiens du CST, et d’accréditer quatre des formations basées au Royaume-Uni.